充气船的历史源于古欧洲用兽皮所作，如传说中的帝诺亚诺亚方舟。
现代充气船后来用于海军，比如法国，ZODIAC的发展模式引发了民用和军用充气艇产业的飞速发展。与之相对应的是，皮埃尔Debroutelle于1937年设计出了第一条U形的充气艇，1943年8月10日他申请了此项设计的专利。这也是直到今天运动型和娱乐型充气船最直接的版本。
自那时以来许多新的制造商，新模式和新的设计被推向了市场。充气船艇已不再是背在一个大的游艇后面的小橡皮艇了！它可以达到45英尺长甚至更长！ “刚性”的玻璃钢船体和铝的船体，已经在逐渐取代原始的充气底！奢华漂亮的装饰部件，甚至是船仓也出现在了橡皮艇上。与它的名字相对应的是，在今天，充气船，往往只是指船的浮筒是充气了的，而船底有可能是玻璃钢的和铝的，结合玻璃钢游艇特特点，充分考虑了经济的因素。